puoi sostituire il 7805 con riduttori step-dw switching come LM2576 (50KHz 3A, facilmente reperibile cos? come la bobina, circuito condensatori e diodi non critici) oppure l'LM2678 (250KHz 5A, un p? difficile da reperire, bobina ci vuole la sua, circuito critico cos? come condensatori -solo esr- e diodi fast).
io li uso entrambi da alcuni anni, e ti posso assicurare che ? un altro pianeta, sopratutto l'LM2678. A 5A, fatica a scaldare.
se comunque ti basta 1-2A, anche il 2576 scalda poco. sopra i 2A, comincia a scaldare, fino a diventare un forno sopra i 3 (lo puoi tirare fino a 4A, ma molto raffreddato.)
davvero bellino il robottino....complimenti!
mi ricorda che ai tempi (15 anni fa) montai anche io il mio braccio robot della fischer-techink a cui costruii tutta la scheda di interfacciamento con il bus-isa del pc.. allora erano 486.....ah che tempi...